violacion menor de edad a menor de edad

Buenas noches Licenciados (as) , tengo una pregunta , un conocido sufrio una violacion durante su infancia por otro menor de edad , pero eso sucedio hace aprox. 16 años , mi pregunta es . se puede proceder una demanda? ya que ya pasaron muchos años y el afectado siempre ha tenido buena relacion con el . espero me puedan aclarar esta duda a la brevedad , muchas gracias.