custodia de mi hijo

como puedo reclamar la custodia total de mi hijo si su padre fallecio, teniamos custodia compartida antes de morir y la abuela paterna tiene al nino y yo me encuentro fuera de mexico, desde hace 5 anos, por lo tanto no ejerzo la custodia de mi hijo desde ese tiempo? o a quien puedo cederle los derechos de  guarda y custodia temporal en mi ausencia, en este caso mi madre abuela de mi hijo? otro punto a mencionar es que la abuela paterna ya tiene casi 80 anos y no considero que este en condiciones de cuidar mas de mi hijo. podria hacer una carta poder o autorizar a alguien mas como mi madre para ejercer la guarda y custodia en mi ausencia?